A origem da palavra «desejo» é incerta, no entanto supõe-se que derive do latim «desidero», constituída por «side, que se relacionará provavelmente com «sidus» (que significava "constalação" ou "estrela"), termo que nos deu, por exemplo, o adjetivo "sideral".
Uma outra possível explicação relaciona «desejo» com «desidia-», que queria dizer "preguiça" ou "indolência".