A palavra poesia deriva do latim pŏēsis (que significava "poesia, obra poética, obra em verso"), que, por sua vez, provém do grego poiēsis - ποίησις (que queria dizer "criação; fabricação, confeção; obra poética, poema, poesia"), que deriva do verbo poiein ("produzir, fazer, criar" e, num sentido mais amplo, "compor"), o qual advém da raiz indo-europeia *kwei-, ou do sânscrito pu-, cujo significado era "gerar", "procriar", "construir".
Em síntese, a base grega poiēsis teve origem no verbo poiein ("fazer" ou "criar"), a que se acrescentaram os sufixos -sis (que indica «ação», como em "paralisia") e -ia (que refere «qualidade», como em "caligrafia" ou "gastronomia"). Entre os gregos antigos, a poiesis concretizava-se em «poiema»(poemas), que podiam ser de dois tipos: «epos» (épicos) ou «melos» (líricos).
No século IV a.C., Aristóteles (384-322 a.C.) dividiu a atividade humana em três áreas: a teoria, que se referia ao conhecimento, à busca do verdadeiro conhecimento; a práxis, entendida como a ação destinada a resolver problemas de forma prática; a poesia, como o impulso do espírito humano para criar algo a partir da imaginação e dos sentimentos e com a força estética das palavras.
Por outro lado, antigamente os poemas eram cantados ao som de música produzida por um instrumento muito popular na Grécia Antiga: a lira. Por isso, considera-se que a poesia pertence ao modo/género lírico. Há estudiosos que defendem que os textos poéticos se podem dividir em quatro subgéneros: o lírico, o épico, o didático e o dramático.
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